全彩无遮挡巨大爆乳漫画视频,亚洲国内精品无码一区二区三区,熟妇乱性视频一区,激情乱伦av电影,国产日韩欧美久久小米,激情乱伦亚洲色图

    5　虛實(shí)映射計(jì)算

    如何根據(jù)虛軸空間中的三維刀具運(yùn)動(dòng)指令值對(duì)實(shí)軸空間中六驅(qū)動(dòng)桿的長(zhǎng)度進(jìn)行精確控制，是實(shí)現(xiàn)虛擬軸機(jī)床仿三軸控制的另一關(guān)鍵問(wèn)題。為解決此問(wèn)題，須將插補(bǔ)產(chǎn)生的虛軸運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)換為實(shí)軸控制指令，其求解過(guò)程如下：

    首先，根據(jù)仿三軸加工需使機(jī)床主軸軸線與工作臺(tái)平面法線平行的要求，確定主軸初始姿態(tài)At＝0，Bt＝0。并根據(jù)零件形狀和加工要求確定平臺(tái)Ct坐標(biāo)的最佳預(yù)置位置Ct0。

    然后，在加工開始前的返回參考點(diǎn)操作中，將動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)到At=0,Bt＝0，Ct=Ct0狀態(tài)，使刀具軸線與工作臺(tái)面垂直，刀具姿態(tài)At=0,Bt=0。此時(shí)，根據(jù)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)可得到其上6個(gè)支撐點(diǎn)(六驅(qū)動(dòng)桿的動(dòng)端點(diǎn))在刀具坐標(biāo)系中的初始位置pxi、pyi、pzi(i=1,2，…，6)。

    若k時(shí)刻，三軸插補(bǔ)計(jì)算產(chǎn)生的刀具軌跡指令值為Xk、Yk、Zk，則為保證刀具姿態(tài)恒定，應(yīng)使6動(dòng)端點(diǎn)在刀具坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值不變，由此可得六驅(qū)動(dòng)桿的動(dòng)端點(diǎn)在機(jī)床坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值：

    Xdi=Xk+Pxi
    Ydi=Yk+Pyi　(i=1,2,…，6)
    Zdi=Zk+Pzi　 (7)

    根據(jù)上面求得的六驅(qū)動(dòng)桿的動(dòng)端點(diǎn)坐標(biāo)和機(jī)床結(jié)構(gòu)已知的靜端點(diǎn)坐標(biāo)，按下式即可求得k時(shí)刻    各驅(qū)動(dòng)桿長(zhǎng)度的希望值，即與Xk,Yk,Zk對(duì)應(yīng)的實(shí)軸坐標(biāo)值： (8)
式中　Xji、Yji、Zji——六驅(qū)動(dòng)桿靜端點(diǎn)在機(jī)床坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值

    6　實(shí)軸空間六軸聯(lián)動(dòng)控制

    虛軸空間刀具軌跡生成是一種粗插補(bǔ)，當(dāng)進(jìn)給速度較高時(shí)，粗插補(bǔ)直線段會(huì)比較長(zhǎng)。因此，為保證六驅(qū)動(dòng)桿聯(lián)動(dòng)的平穩(wěn)性，可在實(shí)軸空間進(jìn)行如下精插補(bǔ)。

    首先，通過(guò)虛實(shí)映射將虛軸空間(三維空間)的插補(bǔ)直線段變換為實(shí)軸空間(六維空間)的直線段，其長(zhǎng)度為： (9) 式中　Li0——粗插補(bǔ)周期開始時(shí)的實(shí)軸坐標(biāo)值 然后，求出每一精插補(bǔ)周期中實(shí)軸空間軌跡的移動(dòng)距離： Dl=L/(T1/T2) (10) 式中　T1、T2——粗、精插補(bǔ)的采樣周期，ms于是，從本直線段開始到第n個(gè)精插補(bǔ)周期末各驅(qū)動(dòng)桿的移動(dòng)量為： DLin=n×Dl×(Li-Li0)/L　　(i=1,2,…，6) (11) 進(jìn)一步，由下式即可求得n時(shí)刻各驅(qū)動(dòng)桿長(zhǎng)的實(shí)際取值，即實(shí)軸運(yùn)動(dòng)指令值為： Lin=Li0+DLin　(i=1,2,…，6) (12) 最后，通過(guò)解耦隨動(dòng)控制系統(tǒng)［3］保證驅(qū)動(dòng)桿的實(shí)際長(zhǎng)度與希望長(zhǎng)度一致，即可實(shí)現(xiàn)滿足刀具軌跡要求的實(shí)軸聯(lián)動(dòng)控制。

    7　系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

    根據(jù)所提出的方法開發(fā)了虛擬軸機(jī)床仿三軸控制系統(tǒng)，其基本組成如圖3所示。該系統(tǒng)以Pentium Ⅱ微機(jī)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，在其擴(kuò)展總線上加裝自行開發(fā)的接口卡，以實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)間的信息交換。數(shù)控系統(tǒng)軟件由C語(yǔ)言+32位匯編語(yǔ)言混合編程實(shí)現(xiàn)。

    該系統(tǒng)工作時(shí)，操作人員可通過(guò)軟盤驅(qū)動(dòng)器等I/O設(shè)備輸入加工所需信息，并可通過(guò)系統(tǒng)提供的高級(jí)編輯功能，對(duì)已輸入的信息進(jìn)行修改。機(jī)床的運(yùn)行由操作人員通過(guò)計(jì)算機(jī)鍵盤和數(shù)控操作面板進(jìn)行控制，系統(tǒng)運(yùn)行的有關(guān)信息通過(guò)彩色CRT以圖形和數(shù)據(jù)形式顯示出來(lái)。

    本系統(tǒng)對(duì)機(jī)床的實(shí)軸L1～L6采用高精度數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，各軸均采用閉環(huán)控制方式。檢測(cè)裝置采用高精度光柵，以保證實(shí)軸的位移精度。

    系統(tǒng)中的開關(guān)量控制部分用于控制機(jī)床的邏輯順序運(yùn)動(dòng)，如控制刀具更換、托盤交換、主軸啟停、冷卻系統(tǒng)、行程保護(hù)等環(huán)節(jié)的運(yùn)行。開關(guān)量控制部分將與伺服控制相配合，共同完成機(jī)床工作過(guò)程的控制。

    8　結(jié)論

    虛擬軸機(jī)床具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度高、利于實(shí)現(xiàn)高速加工等優(yōu)點(diǎn)，但也存在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)有效轉(zhuǎn)角小、多坐標(biāo)加工時(shí)工作區(qū)域窄等缺點(diǎn)。因此，應(yīng)在常規(guī)零件的高速、高效加工中發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)。通過(guò)仿三軸控制，有效地減少了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，從而顯著降低了機(jī)床的總成本，有利于虛擬軸機(jī)床在較大范圍內(nèi)推廣應(yīng)用。